Hi Paula,
so, jetzt kann ich Dir in Ruhe antworten.
Einige Punkte wurden ja bereits von Rainer und Birgit kurz angesprochen. Hier noch mal die Sachen, die mir zum Thema "Fußlahm" einfallen.
Yellowstone: Du hast von Boardwalks gesprochen. Die findet man im wesentlichen an den geothermalen Gebieten im Park. Der Yellowstone hat (zum Glück) noch deutlich mehr zu bieten, als nur heiße Quellen und Geysire. Im Osten das Hayden Valley, sowie im Nordosten des Parks das Lamar Valley sind eigentlich zwei Gebiete, die sich perfekt vom Auto aus erkunden lassen und eine Tierdichte und Artenvielfalt bieten, wie man sie an keinem anderen Ort in den Lower-48 findet. Ebenso ist der Dunraven-Pass (quasi die Verbindung zwischen beiden) eine Gegend, in der immer wieder Grizzlys gesichtet werden. Entweder ein wenig hin- und herfahren und dabei die Augen offen halten, oder sich einfach an ein Pullout stellen und die Gegend nach Tieren absuchen. Besonders ergiebig ist das zu den Tagesrandzeiten, da die Tiere dann i.d.R. die größte Aktivität zeigen.
Im Norden bieten sich auch zwei unbefestigte Straßen an. Da ist einmal der Blacktail Plateau Drive. Der führt als Einbahnstraße in West-Ost Richtung ein Stück weit durchs "Backcountry" und war früher, vor dem Bau der Loop-Road, tatsächlich ein Stück der offiziellen Straße zwischen Mammoth und Roosevelt. Zum anderen gibt es da noch die Old Gardiner Road. Ebenfalls eine Einbahnstraße, startet diese in Mammoth gleich hinter dem Hotel und führt über die Hügel aus dem Park hinaus bis nach Gardiner. Man kommt ziemlich genau dort raus, wo das Rangerhäuschen am Parkeingang ist.
Aber auch im Südwesten gibt es mit dem Firehole Lake Drive eine nette, kleine Seitenstraße, bei der man mit dem Auto praktisch direkt vor die Geysire fahren kann. Also, wenn im Yellowstone mal das Knie geschont werden soll, es gibt auch hier sehr schöne Ecken "aus dem Auto raus" - vor allem, wenn es nicht unbedingt Geysire sein müssen.
Grand Teton National Park: Wie Rainer schon schrieb, ist der wirklich gut für die Erkundung mit dem Auto geeignet. Wenn Dein Freund gerne fotografiert, dann hilft ihm bzw. euch vielleicht
diese Übersicht auf meiner Seite ein wenig weiter.
Rocky Mountain National Park: Wurde ja auch schon genannt, und würde ich auf jeden Fall besuchen. Die Trail Ridge Road ist klasse, keine Frage. Mein Lieblingseck im Park ist aber das Endovalley. Ein kleines, liebliches Tal mit ein paar Espen (die könnten schon schön gelb sein, wenn Ihr dort seid) und einem imposanten Wasserfall gleich neben der Straße.
Denver: Fahrt ein Stück aus der Stadt heraus auf den Lookout-Mountain. Dort ist das Grab von Buffalo Bill und man hat in den Abendstunden, wenn die Lichter in der Stadt angehen, einen tollen Blick auf Denver.
Air Force Academy, Colorado Springs: Ca. 60 Meilen südlich von Denver ist die Air Force Academy. Die ist vor allem wegen ihrer Kirche aus Flugzeugaluminium bekannt:
http://www.usafa.af.mil/information/visitors/Garden of the Gods, Colorado Spring: Ebenfalls in der nähe von Colorado Springs ist der
Garden of the Gods. Falls Ihr ein wenig "Rote Steine Feeling" haben wollt, seid ihr dort richtig. Auch hier muss man nicht sonderlich weit laufen und kann z.B. gut Picknicken.
Du siehst, es gibt auch so eine Menge zu unternehmen.

Viele Grüße aus der Pfalz,
Michael